Rogerius van Zuijlen werd op 3 augustus 1806 in 's-Hertogenbosch geboren. Na het bezoeken van de school moest hij al snel gaan werken, want hij kwam uit een groot gezin. Hij werd klerk op de provinciale griffie en in 1828 kreeg hij dezelfde functie op de gemeentesecretarie. Langzaamaan klom hij op en in 1846 werd hij bevorderd tot commies.

In deze laatste functie maakte hij omstreeks die tijd kennis met het oude archief van de stad, opgeslagen op de zolders van het stadhuis. Hij leerde er ook de archivaris kennen en na diens vertrek volgde hij hem op. Dat was in 1858.

Reeds eerder had Van Zuijlen er blijk van gegeven zich voor de geschiedenis van zijn stad te interesseren. In 1853 schreef hij een boekje over „De banken van leening”. Een „Gedenkboek der Koninklijke School voor Nuttige en Beeldende Kunsten” verscheen van zijn hand in 1859. Daarna wijdde hij zich aan zijn twee meest bekende en meest gebruikte werken.

De commies-archivaris Van Zuijlen was voortgegaan waar Hermans opgehouden was: met het inventariseren, het toegankelijk maken van de oude archieven van de stad. deze inventaris van het oud-archief werd in 1860 gepubliceerd. Momenteel, 126 jaar later na het verschijnen ervan, is het nog steeds de toegang tot dit rijke cultuurbezit van 's-Hertogenbosch.

Tussen 1861 en 1876 publiceerde hij in elf stukken (die te binden waren in drie kloeke delen), in totaal 2.150 bladzijden, met uitreksels uit de stadsrekeningen van zijn geboortestad. Tal van historische feiten, interessante gebeurtenissen en voorvallen uit het dagelijkse leven zijn terug te vinden in deze belangrijke bronnen, de stadsrekeningen. Door nu vele posten uit deze rekeningen (de oudste dateert uit 1399, de jongst gebruikte uit 1800) in druk uit te geven kunnen méér mensen van de leesbare tekst gebruik maken. Ook deze uitgave van Van Zuijlen wordt frequent gebruikt.

Tenslotte schreef Van Zuijlen in 1874 op verzoek van burgemeester De Kuyper een geschiedenis over de vestingstad 's-Hertogenbosch. Reden hiervan was de Vestingwet en de burgemeester trachtte aan de hand van dit boek een bewijsgrond in handen te hebben om deze vm. vestinggronden terug te krijgen. Maar De Kuyper ging weg en diens opvolger, Luyben, vond dat het inmiddels gedrukte erk niet moest worden uitgegeven. het was reeds gedrukt, maar nog niet voorzien van een titelblad en kaft en nog niet ingebonden. De gronden kwamen toch tegen een prijs ver beneden de werkelijke waarde in het bezit van de gemeente. Later is nog getracht dit gedrukte werk niet als een bewijs, maar als een historische studie uitgegeven te krijgen, maar dit is niet doorgegaan.

Op 24 december 1867 overleed Anne Haenen, met wie Van Zuijlen in 1831 gehuwd was. Op 26 februari 1877 verliet R.A. van Zuijlen zijn geboortestad en ging naar Amsterdam, later naar Den Haag, waar hij in 1894 overleed.

Van Zuijlen schreef niet alleen over 's-Hertogenbosch, maar ook over andere historische gebeurtenissen, Koning Willem III, als Groot-hertog van Luxemburg, benoemde hem in 1866 tot „Ridder in de Orde van de Eikenkroon”. Op zijn 85ste verjaardag werd hij door de Groot-Hertog bevorderd tot Officier in deze Orde.

In 's-Hertogenbosch kende de wijk De Vliert een Van Zuijlenstraat.